Tóm tắt Luận án Xây dựng phương pháp và thuật toán điều khiển cho thiết bị bay một kên

Nội dung text: Tóm tắt Luận án Xây dựng phương pháp và thuật toán điều khiển cho thiết bị bay một kên

1. BỘ GIÁO DỤC ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG Công trình được hoàn thành tại: VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ Viện Khoa học và Công nghệ quân sự, BQP . Người hướng dẫn khoa học: 1. PGS. TS. Đào Tuấn PHAN VĂN TỪ 2. PGS. TS. Trần Đức Thuận XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP VÀ THUẬT TOÁN ĐIỀU Phản biện 1: PGS.TS Nguyễn Tăng Cường KHIỂN CHO THIẾT BỊ BAY MỘT KÊNH Học viện Kỹ thuật quân sự Phản biện 2: PGS.TS Nguyễn Văn Liễn Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Chuyên ngành: Lý thuyết điều khiển và điều khiển tối ưu Mã số: 62 52 60 05 Phản biện 3: TS Vũ Như Lân Viện Khoa học và Công nghệ Việt Nam TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Luận án sẽ được bảo vệ trước Hội đồng chấm luận án cấp Viện KH – CN quân sự họp tại Viện KH – CN quân sự vào hồi 8 giờ 30 ngày 01tháng 10 năm 2010. HÀ NỘI – 2010 Có thể tìm hiểu luận án tại: - Thư viện Viện KH – CN quân sự, BQP. - Thư viện Quốc gia.
2. DANH MỤC CÁC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ CỦA TÁC GIẢ 1. Phan Văn Từ, Dương Quốc Tuấn, Tô Văn Dực, Nguyễn Đức Thắng (2003). Về một phương pháp giảm ảnh hưởng đan chéo giữa các kênh điều khiển vật bay bằng thuật toán điều khiển mờ – thích nghi. Tuyển tập hội nghị.Khoa học của Trung tâm KHKT&CNQS (4/2003) tr.198 - 202. 2. Trần Đức Thuận, Nguyễn Hải Long, Đỗ Hoàng Chính, Phan Văn Từ, Nguyễn Sỹ Long, Nguyễn Văn Sơn (2005) . Xây dựng mô hình và phương pháp xác định tham số cho hệ thống điều khiển thiết bị bay một kênh. Tạp chí NCKHKT&CNQS của Trung tâm KHKT&CNQS (Số 13, 12-2005) tr.28 - 32. 3. Trần Đức Thuận, Đào Tuấn, Phan Văn Từ, Nguyễn Hồng Quân (2006). Xây dựng mô hình mô tả quá trình điều khiển và khảo sát lệnh điều khiển thiết bị bay một kênh. Tạp chí NCKHKT&CNQS của Trung tâm KHKT&CNQS (Số 16, 9-2006) tr.7 - 13. 4. Trần Đức Thuận, Phan Văn Từ (2006).Về vấn đề tín hiệu tuyến tính hoá trong cấu trúc lệnh điều khiển thiết bị bay một kênh. Tạp chí NCKHKT&CNQS của Trung tâm KHKT&CNQS (Số 17, 12- 2006) tr.16 - 21. 5. Phan Văn Từ, Lê Viết Hoan, Nguyễn Công Trường (2008) . Khảo sát tính điều khiển được của TBBĐKMK. Tạp chí NCKHKT&CNQS của Viện KH-CNQS (Số 23,6-2008) tr.41 - 47. 6. Trần Đức Thuận, Phan Văn Từ,Nguyễn Hải Quân, Phạm Vĩnh Tuệ (2009). Cấu trúc lệnh điều khiển TBBĐKMK với tín hiệu tuyến tính hóa. Tạp chí NCKHKT&CNQS của Viện KH-CNQS (Số 26,2- 2009) tr.3 - 9. 7. Phan Văn Từ, Trần Đức Thuận, Trần Hữu Phương (2009). Tổng hợp hiệu chỉnh thích nghi dựa trên hàm Liapunov để giảm ảnh hưởng chóp gió đến quá trình tự dẫn thiết bị bay.Tạp chí NCKHKT&CNQS của Viện KH-CNQS Số Đặc biệt (3-2009) tr.203 - 207. 8. Trần Đức Thuận, Phan Văn Từ, Nguyễn Sỹ Long (2009). Tổng hợp lệnh điều khiển cho tên lửa một kênh theo phương pháp dẫn tiếp cận tỷ lệ. Tạp chí NCKH&CNQS của Viện KH-CNQS Số 1(6- 2009) tr.3 - 7.
3. 1 2 MỞ ĐẦU - Về thực nghiệm: kiểm chứng các kết quả bằng mô phỏng trên máy 1. Cơ sở lựa chọn đề tài nghiên cứu tính, áp dụng chúng vào thực tiễn trong quá trình chuyển giao công nghệ. Cơ sở khoa học: 4. Cơ sở phương pháp luận của vấn đề nghiên cứu Thiết bị bay một kênh (TBBMK) đang được khai thác sử dụng và Trên cơ sở hệ phương trình cơ bản mô tả động lực học của TBBMK, chuyển giao công nghệ chế tạo ở nước ta, nhưng những vấn đề liên quan với những giả thiết có luận cứ, xây dựng mô hình điều khiển và các thuật đến nguyên lý điều khiển và đặc biệt là thuật toán điều khiển, vì những lý toán để tổng hợp lệnh điều khiển. Khảo sát và chứng minh các tính chất do khác nhau bạn không chuyển giao cho ta và cũng không công bố trong điều khiển với các tác động điều khiển điển hình. các tài liệu chuyên ngành, nên việc nghiên cứu về phương pháp điều khiển Phương pháp nghiên cứu: kết hợp phương pháp hiện đại của lý thuyết và tìm ra thuật toán điều khiển trở nên cấp thiết và chúng ta phải chủ động điều khiển tự động và động học bay; mô hình hóa trên máy tính. làm. CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ BAY Cơ sở thực tiễn của vấn đề nghiên cứu: KHÔNG NGƯỜI LÁI VÀ NHIỆM VỤ CỦA LUẬN ÁN - Việc nghiên cứu các thiết bị bay tự dẫn – tên lửa tự dẫn vừa là yêu cầu 1.1 Tổng quan về nguyên lý điều khiển thiết bị bay (TBB) cấp thiết của sự phát triển bản thân ngành kỹ thuật tên lửa, vừa là nhiệm vụ Khi nghiên cứu chuyển động của TBB ta cần phải lập mô hình toán học cấp bách trong chiến lược quốc phòng của nước ta hiện nay; mô tả động lực học và quá trình điều khiển TBB. Việc xây dựng mô hình toán học được thực hiện dưới dạng hệ phương trình trong các hệ toạ độ. Vì - Người viết luận án này đang được tham gia dự án chuyển giao công thế trước hết luận án điểm qua các hệ tọa độ thường dùng. nghệ chế tạo thiết bị bay một kênh và cùng các đồng nghiệp gặp rất nhiều vấn đề phức tạp chưa có lời giải đáp, dưới sự chỉ đạo của thầy hướng dẫn, 1.1.1 Các hệ toạ độ thường dùng đã đề xuất những vấn đề cần thiết nghiên cứu và có thể giải quyết ở điều Khi nghiên cứu chuyển động của TBB, các hệ toạ độ vuông góc thường kiện Việt Nam. được dùng là: 2. Phạm vi nghiên cứu của đề tài: 1) Hệ toạ độ mặt đất cố định Ox0y0z0 ; Nghiên cứu tổng hợp hệ thống điều khiển thiết bị bay một kênh tiếp cận 2) Hệ toạ độ mặt đất di động Oxgygzg ; mục tiêu di động. 3. Mục tiêu nghiên cứu: 3) Hệ toạ độ liên kết Ox1y1z1 ; - Về lý thuyết: xây dựng mô hình điều khiển TBBMK chuyển động 4) Hệ toạ độ tốc độ Oxayaza ; trong không gian, chứng minh quan hệ tỷ lệ thuận giữa lực điều khiển trung 5) Hệ toạ độ quỹ đạo Oxkykzk ; bình tác động vào tâm khối TBBMK và biên độ của tín hiệu điều khiển, tổng hợp lệnh điều khiển dẫn cho TBBMK được dẫn theo các phương pháp 6) Hệ toạ độ bán tốc độ Oxyz . khác nhau, đề xuất một phương pháp điều khiển mới;
4. 3 4 1.1.2 Các góc đặc trưng trong chuyển động của TBB 1.2.1 Phương pháp dẫn góc Các góc biểu diễn mối liên hệ giữa các hệ toạ độ : . ψ ,ϑ,γ ,α, β,Ψ,θ Phương pháp dẫn góc dựa trên ý tưởng bắn vào điểm bắn đón: điểm 1.1.3 Hệ phương trình mô tả chuyển động của TBB trong không gian và bắn đón được chọn sao cho trong khoảng thời gian TBB chuyển động đến hiệu ứng điều khiển đó thì mục tiêu cũng chuyển động đến đó. Trên cơ sở các hệ toạ độ [7],[53], hệ phương trình mô tả chuyển 1.2.2 Phương pháp dẫn thẳng hàng (phương pháp 3 điểm) động TBB có điều khiển gồm 16 phương trình, trong đó có một số Lệnh điều khiển trong phương pháp dẫn 3 điểm được tạo ra nhằm duy phương trình phi tuyến. Việc có các góc α, β ,γ làm xuất hiện các lực a trì góc tầm, góc hướng bằng 0 hoặc dao động xung quanh giá trị 0, để cho cản X , lực nâng Y , lực dạt sườn Z . Các lực này tác động vào tâm a a a ba điểm (đài-TBB –mục tiêu) thẳng hàng. khối TBB và tạo ra các mô men lực tham gia vào các mô men 1.2.3 Phương pháp dẫn hướng trục dọc TBB vào điểm bắn đón M x111,,MMyzđể điều khiển TBB. Đó là phương pháp dẫn nhằm duy trì góc ξ , góc hợp giữa trục dọc 1.1.4 Nguyên lý điều khiển từ xa TBB với đường ngắm (đường nối tâm khối TBB với tâm khối mục tiêu) ở Nguyên lý điều khiển từ xa thường được thực hiện trên cơ sở duy trì một giá trị nhất định. mối quan hệ thông tin giữa 3 thành phần: đài dẫn – TBB – mục tiêu cần 1.2.4 Phương pháp dẫn hướng véc tơ vận tốc vào điểm đón đến. Hệ toạ độ của hệ thống dẫn ở đây là hệ toạ độ mặt đất. Duy trì hoặc thay đổi góc đón η , góc hợp bởi véc tơ vận tốc tâm khối 1.1.5 Nguyên lý điều khiển tự dẫn TBB và đường ngắm, theo một quy luật nào đó. Nguyên lý tự dẫn thường được gọi là phương pháp dẫn gồm hai điểm 1.2.5 Phương pháp dẫn tiếp cận song song (không có đài dẫn): TBB – mục tiêu cần đến. Trên các TBB tự dẫn phải có dϕ Duy trì góc η sao cho tốc độ góc đường ngắm = 0 . (1.1) thiết bị tự động xác định vị trí của mục tiêu. dt 1.1.6 Nguyên lý điều khiển tự lập 1.2.6 Phương pháp dẫn tiếp cận tỷ lệ Ở đây nguồn thông tin về toạ độ TBB là nguồn thông tin duy nhất để Duy trì quan hệ tỷ lệ giữa tốc độ góc của véc tơ vận tốc và tốc độ góc tổng hợp lệnh cho các cơ cấu lái. của đường ngắm: ddθ ϕ = k (1.2) 1.2 Tổng quan các phương pháp dẫn thiết bị bay không người lái dt dt TBB không người lái sau khi rời bệ phóng trên đất liền (hoặc trên tàu biển đang chuyển động hoặc trên máy bay đang bay) sẽ chuyển động trong 1.3 Phân loại thiết bị bay theo kênh điều khiển không gian như một vật bay độc lập: Khái niệm số kênh được xem xét trong luận án là số trục của hệ tọa độ - Chuyển động không điều khiển; liên kết mà TBB có thể quay xung quanh nhờ một cơ cấu lái hay một cụm - Chuyển động theo chương trình; cơ cấu lái. Hiện nay thiết bị bay không người lái có điều khiển được phân - Chuyển động theo quá trình dẫn. làm ba loại: TBB ba kênh, TBB hai kênh và TBB một kênh.
5. 5 6 1.4 Tổng quan các công trình nghiên cứu về điều khiển TBB một kênh 3. Phân tích ảnh hưởng đặc trưng cơ bản của TBBMK – vừa bay vừa và nhiệm vụ của luận án quay quanh trục dọc đến các tham số điều khiển , làm cơ sở cho thiết kế chế tạo TBBMK ; 1.4.1 Tổng quan về TBB một kênh 4. Xây dựng cơ sở phương pháp luận cho việc điều khiển TBBMK có Từ năm 2000 đến nay do nhu cầu thực tế đã có một số công trình nghiên cơ cấu lái dạng chuyển động liên tục nhằm nâng cao chất lượng điều khiển cứu TBBMK. Phương pháp nghiên cứu chủ yếu là phương pháp dựa vào khi tiếp cận mục tiêu. mô phỏng trên máy tính. Phương pháp này có nhiều ưu điểm khi khảo sát KẾT LUẬN CHƯƠNG I quá trình chuyển động, quá trình điều khiển của TBBMK dưới ảnh hưởng Qua phần tổng quan các phương pháp điều khiển và phương pháp dẫn của sự thay đổi các tham số. các loại TBB có điều khiển và phần tổng quan các công trình nghiên cứu Các công trình hiện có chưa đề cập đến các vấn đề cơ bản sau: TBBMK ta rút ra các kết luận: 1. Chưa nêu được quan hệ giữa việc điều khiển cơ cấu lái theo dạng 1. Việc xây dựng mô hình quá trình điều khiển và quá trình chuyển điều chế độ rộng xung với sự chuyển động tâm khối TBBMK ; động của TBBMK có đặc điểm vừa bay vừa quay xung quanh trục dọc đối 2. Chưa làm rõ được mối quan hệ giữa lực pháp tuyến trung bình tác xứng của nó là việc làm cần thiết và chỉ trên cơ sở mô hình được xây dựng động vào tâm khối TBBMK với biên độ của tín hiệu điều khiển; rõ ràng thì mới có thể thiết kế kỹ thuật và thiết kế công nghệ chế tạo hệ 3. Chưa nêu rõ sự hình thành lệnh điều khiển máy lái theo phương pháp thống điều khiển nói chung và các bộ phận cấu thành của nó nói riêng; dẫn được chọn; 2. Các đối tác nước ngoài khi chuyển giao hệ thống vũ khí hoặc công 4. Chưa nêu được cơ sở toán học lý giải việc chọn tần số quay quanh nghệ lắp ráp nó thì không chuyển giao cơ sở toán học tính toán thiết kế, vì trục dọc khi thiết kế TBBMK ; 5. Chưa đề cập đến khả năng điều khiển TBBMK bằng cơ cấu lái vậy vấn đề xây dựng phương pháp và thuật toán điều khiển là một trong chuyển động liên tục. những điều bắt buộc khi muốn làm chủ hệ thống vũ khí tiến tới cải tiến thiết 1.4.2 Nhiệm vụ của luận án kế chế tạo nó; Sau khi phân tích những vấn đề đang đặt ra, luận án xác định các nhiệm 3. Các công trình nghiên cứu trong nước liên quan đến TBBMK hoặc vụ sau đây: chưa đề cập đến hoặc chưa lý giải vấn đề cơ bản và rất quan trọng đó là vấn 1. Nghiên cứu lý giải rõ ràng quan hệ giữa lực tác động vào tâm khối đề quan hệ giữa phương pháp dẫn và phương pháp điều khiển; TBBMK và tín hiệu điều khiển máy lái; 4. Nhiệm vụ đặt ra cho luận án tại mục 1.4.2 nhằm mục đích giải 2. Trên cơ sở quan hệ giữa lực tác động vào tâm khối TBBMK và tín quyết vấn đề có ý nghĩa học thuật và có giá trị thực tiễn nêu trên. hiệu điều khiển máy lái, xây dựng cấu trúc lệnh điều khiển theo phương pháp dẫn thường được ứng dụng cho TBBMK là phương pháp tiếp cận tỷ lệ và phương pháp dẫn ba điểm;
6. 7 8 CHƯƠNG II. XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP TỔNG HỢP LỆNH ĐIỀU 2.3 Xây dựng cấu trúc lệnh điều khiển TBBMK điều khiển theo nguyên KHIỂN CHO THIẾT BỊ BAY MỘT KÊNH lý điều chế độ rộng xung Xét lệnh δ B ()t có tính chất tuần hoàn với chu kỳ bằng chu kỳ quay của Thiết bị bay một kênh (TBBMK) là đối tượng động học đặc biệt nên TBB có mô tả toán học như sau : ⎧−≤<+δζ*;iT t iT , việc xây dựng mô hình mô tả chuyển động và tổng hợp lệnh điều khiển nó ⎪++≤<++−δζ*;iT t iT T / 2 ζτ , ⎪ là một vấn đề mới, đòi hỏi phải nghiên cứu giải quyết để làm cơ sở cho δ ()t=−δ *; iTT + /2 +ζ −τ ≤< tiTT + /2 +ζ , B ⎨ (2.4) thiết kế chế tạo. ⎪+++≤<+++δζ*;iT T /2 t iT T /2 ζτ , ⎪ ⎪−+++≤<+δζτ*;iT T / 2 t iT T . 2.1 Xây dựng mô hình mô tả quá trình chuyển động trong không gian ⎩ của thiết bị bay một kênh δB(t) Asin (ω t) Nếu thời gian quá độ của khâu máy lái nhỏ hơn nhiều lần so với chu kỳ x1 quay của thiết bị bay, thì góc tấn α có thể xấp xỉ như sau: δ* ζ α = k.δ B (2.1) t Ta có: t t t t1 2 3 4 ddtDkθ / cos()./=−ωδxB1 t gV (2.2) τ τ - ddtDkΨ=−/ sin().ωx1 tδ B (2.3) T/2 Từ đó ta có mô hình tổng quát mô tả chuyển động của thiết bị bay lên ζ T g xuống và dạt sườn: − α V θ y δB δ K Dcosωxlt B ∫ V ∫ Hình 2.5 Dạng lệnh điều khiển TBBMK theo nguyên lý điều chế độ rộng xung +δ* Sau khi biến đổi ta có: * 2mVDKδ (2.5) * −Dsinω t F =−sinγγ cos Δ -δ t xl ∫ − V yTB 0 Ψ ∫ z π Tương tự, lực điều khiển ngang trung bình có dạng sau : 2mVDKδ * Hình 2.1 Sơ đồ mô hình chuyển động lên xuống và dạt sườn F = cosγ cos Δγ (2.6) zTB π 0 của TBBMK theo nguyên lý điều chế độ rộng xung Lực tổng hợp sẽ là : * 222mVDKδ 2.2 Khảo sát các tính chất điều khiển thiết bị bay một kênh theo nguyên FF= yTB+= F zTB cos Δγ (2.7) lý điều chế độ rộng xung π Luận án khảo sát 4 tính chất cơ bản của chuyển động TBBMK dưới tác Ta có các hệ quả: động của các dạng điều khiển đặc trưng.
7. 9 10 Hệ quả 1: Khi tín hiệu điều khiển không có độ chậm pha (γ 0 = 0 ) Chứng minh tính chất tỷ lệ thuận thì thành phần lực đứng bằng 0 ; Hệ quả 2: Khi tín hiệu điều khiển không có 2 xung đối xứng Khi đưa thêm hàm điều hòa có tần số bằng 2 lần tần số quay của TBB một ( Δ=γ 0 ) thì lực trung bình tổng hợp có giá trị cực đại ; kênh ( Bsin 2ωx1t ) vào tác động điều khiển Asinωx1t để lập lệnh thì lực điều Hệ quả 3: Khi độ rộng xung đối xứng bằng ¼ chu kỳ (Δ=γ π ) khiển tổng hợp trung bình tỷ lệ thuận với biên độ của tín hiệu điều khiển A , hệ 2 số tỷ lệ thay đổi nghịch biến với biên độ B . thì lực trung bình tổng hợp có giá trị bằng 0 ; Hệ quả 4: Khi tín hiệu điều khiển có độ chậm pha (γ = π ) thì 0 2 Chứng minh : Như (2.7) đã chỉ ra, giá trị lực điều khiển F chỉ phụ thuộc vào Δγωτω==. tt −: thành phần lực ngang bằng 0 . xx1132( ) 22mVDKδδ mVDK Ta có thể tạo ra một hàm số giải tích f (t) Ftt=Δ=−cosγω cosx13 ( 2 ) ππ f (tytytA) =+=( ) ( ) sin(ωω tB) + sin( 2 t) (2.8) 22mVDKδδ mVDK 12xx 1 1 =−=−−cos(ωωtt ) cos( π arccos( AB / 2 )) ππxx13 12 để chứng minh tính chất sau : 2mVDKδ * 2π =−−−[]cosππ cos(arccos(AB / 2 )) sin sin(arccos( AB / 2 )) Nếu A ≤ 2B thì hàm f (t) là hàm tuần hoàn có chu kỳ T = , cắt π ω x1 2mVDKδ * A (2.10) F ==KA1 trục hoành tại 4 điểm trong một chu kỳ, điểm cắt thứ 2 và thứ 4 đối xứng π 2B qua điểm cắt thứ 3. Thật vậy : ft=+ Asinωω t B sin 2 t () (xx11 ) ( ) Chứng minh tính chất tỷ lệ thuận tổng quát =+AsinωωωtB 2 sin t cos t ()xxx111 ()() (2.9) =+sin()ωωxx11tA⎣⎦⎡⎤ 2 B cos () t Phần chứng minh trên là chứng minh cho trường hợp tính chất được f(t), δB(t) phát biểu khi γ 0 = 0 nhưng đó không phải là trường hợp tổng quát vì chưa Asinωx1t+ bao gồm trường hợp tác động điều khiển có sự lệch pha ban đầu, nghĩa là Bsin2ωx1t=f(t) yt()=− A sin(ω tγ ) với γ 0 ≠ 0. Asinωx1t 110x Gọi pha điều khiển là γ =−(ωγx10t ) thì tính chất tỷ lệ thuận tổng t quát: Nếu ta thêm vào tín hiệu điều khiển yt()=− A sin ω tγ một t2 110( x ) t1 t3 t4 hàm điều hòa được gọi là tín hiệu điều chế yt210()=− B sin2(ωx tγ ) có Bsin2ωx1t δ (t) B pha gấp 2 lần pha tín hiệu điều khiển và có biên độ B thỏa mãn A ≤ 2B thì Hình 2.6 Đồ thị các hàm f ()t và δ B (t)
8. 11 12 lực điều khiển tổng hợp trung bình sau một chu kỳ sẽ tỷ lệ thuận với biên độ trong đó γ0 là độ chậm pha, thì các thành phần lực điều khiển trung bình có của tín hiệu điều khiển A và hệ số tỷ lệ thay đổi nghịch biến với biên độ B . dạng: 1 FKyTB =− θ Asinγ 0 (2.13) 2.4 Phương pháp điều khiển thiết bị bay một kênh bằng cánh lái 2 chuyển động liên tục 1 Theo tài liệu [32] ta thấy các tác giả đã nêu : FK= Acosγ (2.14) zTB 2 ψ 0 - Điều khiển TBBMK theo phương pháp biên độ xung; Chứng minh: Thay (2.12) vào (2.11) ta có - Điều khiển TBBMK bằng cách thay đổi độ rộng và pha của góc cánh TT 11 F== KcttdtKctAtdtos(ωδ ) ( ) os( ω ) sin( ω −= γ ) yTB∫∫θθx1 B x1 x1 0 lái; TT00 TT KA KA 1 - Điều khiển TBBMK theo phương pháp điều chế độ rộng xung . θθ ctos(ωωγx1 )sin( x1 tdt−= 0 ) [-sin γ 0 +sin(2 ωγ x1 t − 0 )]dt TT∫∫2 Ưu điểm của phương pháp này là máy lái có kết cấu không quá phức tạp và 00 KAT = θ [-sinγωγωγ +sin(2tc ) os -cos(2 t )sin ]dt= (2.15) ∫ 0x10x10 nó chỉ phản ứng với dấu của tín hiệu điều khiển. Nhưng có nhược điểm: 2T 0 KATTKA KA T - Làm tăng tính phi tuyến của hệ; θ −sinossin(2)sinos(2)γγωγωdt+−θθ c t dt c t dt ∫∫00101xx ∫ 2T 0022TT 0 - Làm phức tạp việc tổng hợp tác động điều khiển và phải đưa thêm TT Dễ dàng thấy sin(2)0;s(2)0ωωtdt= co tdt= ,vậy thành phần điều chế như đã phân tích ở trên; ∫∫xx11 00 - Làm tăng lực cản và giảm cự ly bay của thiết bị bay ; KAT KA Fdt=−θθsinγ =− sinγ (2.16) yTB ∫ 00 - Khi tiếp cận mục tiêu quỹ đạo có dạng xoắn ốc ( như sẽ được phân 22T 0 tích ở chương sau ) nên khả năng bắn trượt lớn hơn ở quỹ đạo tiếp cận mục Tương tự, tích phân phương trình thứ 2 ta có: tiêu theo đường thẳng. 11TT F ==KttdtKtAtdtsin(ωδ ) ( ) sin( ω ) sin( ω − γ ) (2.17) zTB∫∫ψψx1 B x1 x1 0 Đặt bài toán: động học của TBBMK được mô tả bằng : TT00 dθ mV=− Kcos(ω t .)δθ ( t ) G cos θ xB1 Tiến hành biến đổi tương tự ta có: dt T (2.11) KAψψ KA dΨ Fcodtco==ssγ γ (2.18) mV= KΨ sin(ωδxB1 t ). ( t ) zTB ∫ 00 dt 22T 0 Tìm điều khiển δ B ()t sao cho lực pháp tuyến trung bình tỷ lệ với biên độ So với các phương pháp đang áp dụng, phương pháp này ưu điểm hơn : của tín hiệu sai lệch khi điều khiển δ B ()t thay đổi liên tục trong giới hạn 1. Tạo tác động điều khiển đơn giản, không phải thêm thành phần điều chế ; cho phép −≤δ B δδBB()t ≤. Ta có thể chứng minh tính chất sau: 2. Tác động điều khiển là hàm không có đột biến nên không làm tăng Nếu tín hiệu điều khiển được tìm dưới dạng tính phi tuyến của hệ thống; δ B ()tA=− sin(ωγx1 t 0 ) (2.12)
9. 13 14 3. Quỹ đạo bay không bị chao đảo nên có thể tăng được cự ly và giảm CHƯƠNG III. TỔNG HỢP LỆNH ĐIỀU KHIỂN DẪN CHO THIẾT BỊ được lực cản của không khí lên TBBMK; BAY MỘT KÊNH TIẾP CẬN MỤC TIÊU DI ĐỘNG 4. Độ chính xác điều khiển được nâng lên. 3.1 Tổng hợp lệnh điều khiển TBBMK tự dẫn theo phương pháp Nhược điểm: dẫn tiếp cận tỉ lệ Máy lái phải hoàn thiện hơn, phải làm việc ở chế độ bám. Phương pháp tự dẫn tiếp cận tỉ lệ là:: KẾT LUẬN CHƯƠNG II ddtKdθϕ/.(/)= θ y dt (3.1) Trong chương này đã áp dụng các kết quả ở chương I, để xây dựng mô ddtKddtΨ /.(/)= ϕ hình mô tả mối quan hệ giữa tác động điều khiển cơ cấu lái với lực pháp Ψ z (3.2) tuyến trung bình tác động vào tâm khối TBBMK và rút ra các kết luận sau: trong đó Kθ , KΨ là các hệ số tỉ lệ theo tầm và theo hướng. Ta có : 1. Đối với TBBMK máy lái hoạt động theo nguyên lý điều chế độ rộng FyTB= mV (/) Kθ dϕ y dt+ G (3.3) xung và tác động điều khiển được tạo đúng yêu cầu thì: FzTB= mV (/) KΨ dϕ z dt (3.4) a) Lực pháp tuyến trung bình tác động vào tâm khối TBBMK tỷ lệ Theo (2.5),(2.6) ta có: mVDKδ * A thuận với biên độ A tín hiệu điều khiển ; −=+ sinγϕ0 mV . Kθ .( dy / dt ) G (3.5) π B b) Các thành phần của lực pháp tuyến tỷ lệ tương ứng với Asinγ 0 mVDKδ * A và Acosγ trong đó γ0 là pha của tín hiệu điều khiển ; cmVKddtosγϕ= . .( / ) (3.6) 0 π B 0 Ψ z 2. Nếu cơ cấu lái TBBMK là máy lái điều khiển dạng liên tục và tín hiệu điều khiển là hàm δ Bx()tA=− sin(ωγ10 t ) , trong đó ωx1 tần số quay Kết hợp với điều kiện đảm bảo tính tỷ lệ thuận A ≤ 2B ta có hai tham số của tín hiệu điều khiển cơ cấu lái TBBMK như sau: TBBMK quanh trục dọc đối xứng của nó,γ 0 là pha của tín hiệu điều khiển γ 0 =−arctg[( Kyy ( dϕϕ / dt ) + cG )/.(/ K z d z dt )] (3.7) thì lực pháp tuyến trung bình tác động vào tâm khối TBBMK cũng tỷ lệ A =++((Kdϕϕ /) dtcG )(.(/))22 K d dt yy z z (3.8) thuận với biên độ A tín hiệu điều khiển và khi biên độ A tín hiệu điều khiển nếu ((K ddtcGKddtϕϕ /)++ )(.(/))22 2B nghiên cứu thiết kế chế tạo TBBMK nói chung và nghiên cứu thiết kế hệ yy z z (3.9) thống điều khiển cho TBBMK nói riêng. Ta có nhận xét: Đây là những đóng góp quan trọng của luận án và chúng phù hợp với 1.Biên độ và pha của tín hiệu điều khiển máy lái TBBMK đều mang tài liệu mô tả kỹ thuật của các thiết bị bay một kênh do đối tác nước ngoài thông tin về tốc độ quay đường ngắm mục tiêu và chính nó lại mang thông cung cấp hoặc chuyển giao công nghệ sản xuất tại Việt Nam. tin về mục tiêu cần tiếp cận; 2. Cả biên độ và pha của tính hiệu điều khiển đều mang thông tin về trọng lượng TBBMK, thông tin này được gọi là phần bù trọng lượng;
10. 15 16 3. Biên độ và pha của tính hiệu điều khiển phụ thuộc vào hai hệ số điều tgγ 0 =−()/. Kyϕϕyzz + cG K (3.12) AK=++()(.)ϕ cGK22ϕ chỉnh Ky, Kz. Việc lựa chọn Ky, Kz do nhà thiết kế chế tạo TBBMK và hệ yy z z (3.13) thống điều khiển nó quyết định . Quá trình điều khiển TBBMK theo phương pháp dẫn thẳng 3 điểm có Sơ đồ kỹ thuật tạo tín hiệu điều khiển cơ cấu lái TBBMK theo phương thể diễn ra theo sơ đồ tạo lệnh trên hình 3.4. pháp dẫn tiếp cận tỷ lệ như hình 3.2 Cơ cấu Chương phát hiện trình bù sai lệch và trọng tốc độ Chương ωx1 ωx1 lượng quay trình bù Đầu tự ϕ y ϕz trọng dẫn lượng ωx1 Khối Khối ϕ ϕ -Ky Kz & y &z ωx1 t cos sin t Khối -Ky Kz Khối cos sin Khối Khối t t nhân nhân cosωx1t sinωx1t Khối Khối Asin(ωx1t-γ0) Khối tạo Bsin2(ω t-γ ) nhân nhân x1 0 cosωx1t sinωx1t tín hiệu Hàm điều chế dấu Cơ cấu lái Asin(ωx1t-γ0) TBBMK Khối tạo tín Bsin2(ωx1t-γ0) hiệu điều Hàm dấu Hình 3.4 Sơ đồ tạo lệnh điều khiển máy lái TBBMK tiếp cận mục tiêu chế sign theo phương pháp dẫn 3 điểm thẳng hàng Cơ cấu lái Khi điều khiển TBBMK theo phương pháp dẫn 3 điểm thẳng hàng thì các Hình 3.2 Sơ đồ tạo lệnh điều khiển máy lái TBBMK tiếp cận mục tiêu theo tín hiệu φy , φz (Δy , Δz ) có thể do trắc thủ phát hiện hoặc do thiết bị quang phương pháp dẫn tiếp cận tỷ lệ điện tử đo một cách tự động. Các tham số A và γ0 được xác định trên cơ sở tổng các tín hiệu tham gia vào tác động điều khiển. 3.3 Tổng hợp bộ hiệu chỉnh các hệ số truyền trong lệnh điều khiển thiết 3.2 Tổng hợp lệnh điều khiển TBBMK theo phương pháp dẫn 3 điểm bị bay một kênh bằng phương pháp mờ thích nghi Nhiệm vụ điều khiển là thu nhận thông tin về φy , φz, quá trình điều Các hệ số truyền lệnh Ky, Kz, phải nói chung là khác nhau và luôn thay khiển thực chất là tạo ra các lực pháp tuyến Fy , Fz sao cho: đổi thích nghi . Fkyyy= 1 ϕ (3.10) 1. Trên cơ sở điều kiện ổn định chọn vùng thay đổi các hệ số Ky, Kz; Fkz = 1zzϕ (3.11) 2. Xây dựng các tập mờ của Ky, Kz trong vùng đã xác định; Vậy ta có:
11. 17 18 . . Trong đó μ Δ - hàm liên thuộc của các sai số; zΔ - tập zero của sai 3. Chọn vùng thay đổi của các sai số Δϕ y , Δϕ z hay của Δy , Δz ; số; DI Δ - tập dưong ít của sai số; DN Δ - tập dưong nhiều của sai số; AI Δ - 4. Chọn các tập mờ của các sai số; tập âm ít của sai số; AN Δ - tập âm nhiều của sai số. 5. Chọn các quy tắc điều khiển mờ; 5. Các quy tắc điều khiển mờ: nếu sai số zero thì hệ số K cũng zero; 6. Chọn phương pháp giải mờ. nếu sai số dương ít thì hệ số K dương ít; nếu sai số dương nhiều thì hệ số K Ta tiến hành các bước: dương nhiều; nếu sai số âm ít thì hệ số K dương ít; nếu sai số âm nhiều thì 1. Vùng thay đổi các hệ số K và K là từ 0 đến 2 y z hệ số K dương nhiều. 2. Các tập mờ của K và K có thể xây dựng như hình 3.5 sau: μ y z 6. Phương pháp giải mờ: phương pháp điểm trọng tâm. k 3.4 Những điểm khác biệt trong điều khiển TBBMK tự dẫn và TBBMK zk DI k DN k dẫn theo 3 điểm 1. Quá trình tự dẫn TBBMK được tiến hành trong hệ tọa độ liên kết có so sánh với hệ tọa độ mặt đất di động do con quay của bộ tọa độ mang theo, còn quá trình dẫn TBBMK theo phương pháp dẫn 3 điểm được tiến hành trong hệ tọa độ mặt đất. Hình 3.5 Các1 t ập mờ của các hệ số 2 K yz, K 2. Tốc độ quay trung bình quanh trục dọc của TBBMK tự dẫn khoảng 15 hz, còn tốc độ quay trung bình của TBBMK dẫn theo phương pháp dẫn 3 μ - hàm liên thuộc của các hệ số Ky và Kz ; z - tập zero của K; DI - k k k điểm khoảng 9 hz. tập dương ít của K ; DN - tập dương nhiều của K. k 3. Con quay trên TBBMK dẫn theo phương pháp dẫn 3 điểm chỉ hoạt . . 3. Vùng thay đổi các sai số Δϕ y , Δϕ z hay Δy , Δz động theo đúng 1 chức năng của nó (để đo tốc độ quay của TBB quanh trục Ta chọn vùng thay đổi từ -6 đến 6. dọc), còn con quay trên TBBMK tự dẫn có vai trò ổn định trục quay của bộ 4. Các tập mờ của các sai số có thể xây dựng theo hình 3.6 sau: tọa độ và tham gia vào việc tạo tín hiệu để xác định tốc độ quay quanh trục dọc của TBB. μ Δ 4. Trong vòng điều khiển TBBMK dẫn theo phương pháp dẫn 3 điểm có sự tham gia của trắc thủ như một phần tử của hệ thống nên kỹ năng của AN Δ AI Δ zΔ DI DN Δ Δ trắc thủ sẽ ảnh hưởng đến kết quả điều khiển. -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 Δy,Δz Hình 3.6 Các tập mờ của các sai số
12. 19 20 3.5 Khảo sát sự ảnh hưởng tần số quay của thiết bị bay một kênh điều KẾT LUẬN CHƯƠNG III khiển theo nguyên lý điều chế độ rộng xung đến các tham số dẫn nó Chương 3 của luận án đã giải quyết việc xác định biên độ A và pha γ0 của gặp mục tiêu di động trong không gian tín hiệu điều khiển được tổng hợp ở chương 2 để dẫn thiết bị bay một kênh Từ đồ thị trên ta thấy trong một chu kỳ T máy lái lật 4 lần. Để cho đến gặp các mục tiêu di động trên không và trên bộ và đã giải quyết một số góc tấn α()t đạt yêu cầu thì hằng số thời gian T1 phải : vấn đề cơ bản liên quan đến đặc điểm chuyển động và đặc điểm về kích 1 T (3.14) thước của mục tiêu cần tìm diệt. Từ các kết quả của chương, luận án rút ra TT1 <</4 = nn4 kết luận sau: Kết luận: hằng số thời gian của khâu tạo góc tấn TBB nhỏ hơn 1. Để xác định biên độ A và pha γ0 của tác động điều khiển thiết bị bay 1 nhiều chu kỳ quay quanh trục dọc. một kênh chuyển động trong không gian đến gặp mục tiêu di động trên bầu 4n trời theo phương pháp tiếp cận tỷ lệ cần phải xác định thông tin về tốc độ Ta thấy trong một chu kỳ quay, sai số về độ cao và về độ dạt: góc quay của đường ngắm “tên lửa - mục tiêu”mà nó được đặc trưng bởi KKKK δ δδδ11 Δ≥Δyθ VTV = .ppppαααα ⋅ TV = . ⋅ = V . ⋅ = (3.15) hai tốc độ thay đổi của góc tà và góc phương vị, hai thông tin này do đầu tự mV ωωω mV f mV f 2.mfπ 2 xxx111 dẫn quang hồng ngoại cung cấp; KK δ δ ppαα (3.16) Δ≥ΔΨzVTVT = . ⋅ = 2 2. Để xác định biên độ A và pha γ0 của tín hiệu điều khiển thiết bị bay mV.ωx1 2.mfπ một kênh chuyển động trong không gian đến gặp mục tiêu di động trên mặt Từ yêu cầu về độ chính xác khi chạm mục tiêu cần phải chọn tần đất theo phương pháp dẫn 3 điểm thẳng hàng cần phải xác định thông tin về số quay của TBB hợp lý, ta thấy: * độ lệch giữa đường ngắm “đài dẫn - mục tiêu” và đường ngắm “đài dẫn - K pα .δ (3.17) f 2 ≥ tên lửa”; 2.min,π myz{}ΔΔ 3. Trong các biên độ và pha của các tín hiệu điều khiển ở cả hai phương y pháp dẫn, ngoài thông tin về tốc độ đường ngắm hoặc độ lệch đường ngắm còn có thông tin về trọng lượng của bản thân thiết bị bay một kênh (thành Mục tiêu phần bù trọng lượng); TBB 4. Việc ứng dụng điều khiển mờ để hiệu chỉnh thích nghi các hệ số truyền thông tin về tốc độ góc tầm và tốc độ góc hướng (theo phương pháp x dẫn tiếp cận tỷ lệ) hoặc về độ lệch tầm và lệch hướng (theo phương pháp O dẫn 3 điểm thẳng hàng) khi thiết lập biên độ và pha của tác động điều khiển là giải pháp nhằm nâng cao hiệu quả tiếp cận mục tiêu di động; z Hình 3. 9 Quỹ đạo của tâm khối khi sắp gặp mục tiêu
13. 21 22 5. Tần số quay quanh trục dọc đối xứng của thiết bị bay một kênh với y[m] máy lái dạng điều chế độ động xung bị giới hạn bởi thời gian của quá trình quá độ điều khiển nó; 6. Tần số quay quanh trục dọc đối xứng của thiết bị bay một kênh với máy lái dạng điều chế độ động xung có ảnh hưởng đến độ chính xác tiếp cận mục tiêu: chủng loại thiết bị bay một kênh dùng để tác chiến với các mục tiêu có kích thước nhỏ phải có tốc độ quay xung quanh trục dọc lớn s hơn tốc độ quay xung quanh trục dọc của chủng loại thiết bị bay một kênh t[ ] Hình 4.3.1c Quá trình quá độ theo tầm khi chưa hiệu chỉnh mờ tác chiến với các loại mục tiêu kích thước lớn. Khi có hiệu chỉnh mờ quá trình không dao động và tqd =0,53 s. y[m] Các kết quả của chương 3 là những cơ sở quan trọng khi thiết kế chế tạo thiết bị bay một kênh nói chung và hệ thống điều khiển nó nói riêng. Các kết quả chương 2 và chương 3 đã giải quyết trọn vẹn vấn đề điều khiển dẫn thiết bị bay một kênh bay trong không gian tiếp cận mục tiêu di động để tiêu diệt nó. CHƯƠNG IV. MÔ PHỎNG KHẢO SÁT TRÊN MÁY TÍNH QUÁ TRÌNH ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ BAY MỘT KÊNH t[s] Hình 4.3.2d Quá trình quá độ theo tầm khi có HC mờ 4.1 Mô phỏng khảo sát chuyển động của TBBMK Nhận xét: các hệ số lệnh Ky, Kz được thay đổi thích nghi theo sai lệch; quá 4.2 Khảo sát trên máy tính sự ảnh hưởng tần số quay của thiết bị bay trình quá độ không dao động và kết thúc sớm hơn nhiều (0,53 s so với một kênh đến các tham số điều khiển 3 s). KẾT LUẬN CHƯƠNG IV Ta sẽ khảo sát với các giá trị T1 khác nhau, còn ξ ta lấy ξ= 0,7 ( giá trị tối ưu đối với phần tử dao động). Như đã nêu ở các chương trước, nhiệm vụ của chương IV là khảo sát bằng máy tính các kết quả lý thuyết đã đạt được ở các chương II, III. Kết 4.3 Mô phỏng khảo sát quá trình hiệu chỉnh thích nghi mờ cho thiết bị quả khảo sát cho phép rút ra các kết luận sau: bay một kênh Kết quả: khi chưa áp dụng hiệu chỉnh mờ thích nghi thì quá trình 1. Quá trình chuyển động phức tạp của thiết bị bay tự dẫn một kênh khi vừa bay vừa quay quanh trục dọc đối xứng của nó, khi chịu tác động điều quá độ là những dao động tắt dần với thời gian quá độ tqd =3 s. khiển có dạng không đổi (δ B ()tconst= ) và khi chịu tác động điều khiển
14. 23 24 có dạng điều chế độ rộng xung (δ B ()tsign= (.)) đều phù hợp với những tầm và độ lệch hướng và thông tin về trọng lượng của thiết bị bay một kênh kết quả đã đạt được ở chương II; khi được dẫn theo phương pháp dẫn 3 điểm thẳng hàng; 2. Tần số quay quanh trục dọc đối xứng của TBBMK bị giới hạn bởi 5. Việc hiệu chỉnh hệ số theo tầm và hướng trong lập lệnh điều khiển thời gian của quá trình quá độ điều khiển nó (tính điều khiển được ): tần số trên cơ sở ứng dụng hiệu chỉnh mờ thích nghi cho phép nâng cao hiệu quả quay càng lớn thì thời gian quá độ càng cần phải nhỏ, điều khiển càng phức quá trình dẫn thiết bị bay một kênh chuyển động trong không gian tiếp cận tạp hơn; mục tiêu cơ động; 3. Khi áp dụng hiệu chỉnh mờ thích nghi thì các hệ số truyền lệnh thay 6. Việc xác định tần số quay quanh trục dọc khi thiết kế thiết bị bay một đổi thích nghi với sai lệch nên quá trình điều khiển có hiệu quả rõ rệt: quá kênh phụ thuộc vào yêu cầu về mức độ tác động nhanh của hệ thống điều trình quá độ ngắn và không dao động. khiển và vào tính năng chiến kỹ thuật chủng loại mục tiêu cần tác chiến: đối với loại mục tiêu kích thước nhỏ thì thiết bị bay một kênh cần phải có tốc KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ độ quay lớn hơn tốc độ quay của thiết bị bay một kênh tác chiến với chủng I. KẾT LUẬN loại mục tiêu kích thước lớn. Các kết luận của luận án có giá trị làm cơ sở cho việc thiết kế thiết bị 1.Việc đưa tín hiệu điều chế có dạng hàm điều hòa với tần số và pha gấp bay một kênh nói chung và hệ thống điều khiển của nó nói riêng. đôi tần số và pha của tín hiệu điều khiển có thể tạo ra gia tốc pháp tuyến Các kết quả của luận án đã lý giải một cách tường minh và chặt chẽ về trung bình tỷ lệ với biên độ tín hiệu điều khiển thiết bị bay một kênh có mặt toán học nguyên lý điều khiển và dẫn thiết bị bay một kênh và đã xác máy lái dạng điều chế độ động xung; định rõ chức năng của đầu tự dẫn quang hồng ngoại trong hệ thống điều 2. Để giá trị lực pháp tuyến trung bình tác động vào tâm khối thiết bị bay khiển thiết bị bay một kênh. một kênh có máy lại dạng liên tục tỷ lệ với biên độ tín hiệu điều khiển thì II.KIẾN NGHỊ tín hiệu điều khiển phải có dạng hàm điều hòa cùng tần số với tần số quay xung quanh trục dọc của thiết bị bay một kênh; 1. Trên cơ sở các kết quả của luận án đề nghị các cơ quan nghiên cứu khoa 3. Biên độ A và pha γ0 của tín hiệu điều khiển trong cả 2 trường hợp học công nghệ áp dụng các thuật toán mà luận án đề xuất để thiết kế chế tạo (thiết bị bay một kênh có máy lái dạng điều chế độ động xung và thiết bị hoặc cải tiến thiết bị bay một kênh nói chung và hệ thống điều khiển nó nói bay một kênh máy lái dạng liên tục) phải mang thông tin về tốc độ góc của riêng; đường ngắm trong không gian (gồm tốc độ góc tà và tốc độ góc phương vị) 2. Tác giả luận án sẽ tiếp tục nghiên cứu kết hợp vấn đề tổng hợp lệnh điều và thông tin về trọng lượng của thiết bị bay một kênh khi được dẫn theo khiển tâm khối thiết bị bay một kênh với vấn đề ổn định vị trí và tốc độ phương pháp tiếp cận tỷ lệ; quay của nó trong không gian. 4. Biên độ A và pha γ0 của tín hiệu điều khiển cho cả hai loại thiết bị bay một kênh (thiết bị bay một kênh có máy lái dạng điều chế độ động xung và thiết bị bay một kênh máy lái dạng liên tục) phải mang thông tin về độ lệch